MOVIMENTI ACCELERATI
Alessandro M.
Ciao,
Ora che hai imparato a programmare le condizioni di uscita dai cicli possiamo utilizzarli per programmare alcuni movimenti controllati.
In questa lezione imparerai a realizzare una sequanza di istruzioni per realizzare un movimento accelerato.
Per assicuraci che le ruote del Robot non scivolino durante il movimento dovremmo muoverci molto lentamente.
Allo stesso tempo muoverci velocemente ci permette di risparmiare tempo prezioso per completare un numero maggiore di missioni entro il tempo limite.
Grazie ai movimenti accelerati possiamo partire lentamente per evitare lo slittamento delle ruote e al contempo muoverci rapidamente sul campo nei tratti di grande lunghezza.
Introduzione
L'idea è quella di realizzare un programma che adatti la velocità di movimento in maniera graduale.
Ipotizziamo per esempio che la l'obbiettivo sia muoverci al 80% della velocità.
Inserendo direttamente il valore 80 si rischia lo slittamento delle ruote.
Per questo motivo creeremo una variabile che contiene il valore effettivo della velocita' e che verrà incrementato gradualmente durante il percorso fino a raggiungere l'80 desiderato.
In questo modo anche se no inseriamo il valore 80 il robot lo raggiungerà lentamente rendendo il movimento più fluido e preciso.
Creazione del Movimento
Per prima cosa ripartiamo dalla condizione di uscita a rotazioni che abbiamo creato nella lezione precede aggiungendo il blocco che ci permette di regolare la velocità di movimento.
Creiamo quindi una variabile Velocità in cui memorizzeremo la velocità effettiva a cui si deve muovere il robot.
All'interno del nostro ripeti dobbiamo inserire una condizione che ci permette di modificare il valore della velocità effettiva quando questo è diverso a quello che volgiamo raggiungere.
Per farlo creiamo una condizione Se Velocità minore di 80 ed inseriamo al suo interno il blocco Cambia Velocità di 1.
Allo stesso modo inseriamo la condizione Se velocità maggiore di 80 ed inseriamo al sui interno i blocco Cambia Velocità di -1.
Il valore 1 è l'accelerazione che vogliamo impartire al nostro Robot, con numeri più piccoli otteniamo movimenti più dolci.
La prima condizione serve per accelerare mentre la seconda serve per frenare ed entra in azione quando il robot si sta già muovendo a velocità maggiore rispetto a quella che vogliamo raggiungere.
Come ultima cosa dobbiamo ricordarci di portare a zero il valore della velocità tutte le volte che arrestiamo il movimento. Se ci dimentichiamo di farlo il robot ripartita utilizzando l'ultimo valore che ha salvato in memoria che potrebbe essere eccessivamente alto.
Esempio di movimento accelerato
Nella figura e' riportata una sequenza di due movimenti seguita da un istruzione di arresto con il reset delle velocità'
Creazione del blocco personalizzato
Le istruzioni di movimento accelerato sono fondamentali per garantire maggiore affidabilità durante la performance robotica tuttavia scrivere cosi tante istruzioni per ogni singolo movimento può risultare faticoso.
Per questo motivo conviene creare un Blocco Personalizzato che ci permette di eseguire i movimenti accelerati tutte le volte che lo desideriamo.
Come abbiamo fatto nella lezione precedente definiamo il blocco inserendo i parametri Rotazioni, Traiettoria e Velocità.
Agganciamo il nostro codice al blocco definisci e sostituiamo i parametri. Dovresti ottenere il programma riportato qui sotto.
Un'accortezza che possiamo avere è quella di creare una variabile accelerazione che ci permette di modificare la fluidità dei nostri movimenti quando andiamo a utilizzare il movimento accelerato in diversi contesti.
Per evitare di dimenticarci di portare la velocità a zero ogni volta che arrestiamo il movimento possiamo creare un blocco di arresto personalizzato che lo fa in automatico.
Conclusioni
I movimenti accelerati sono fondamentali per garantire una buona affidabilità del robot. Combinando questo codice quo altri movimenti controllati come il Gyro Steereng riuscirai ad ottenere dei movimenti fluidi e precisi per partecipare alla competizione.
Nella prossima lezione ci dedicheremo proprio ai movimenti controllati tramite il giroscopio.
Alla prossima!